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100% 온라인

지금 바로 시작해 나만의 일정에 따라 학습을 진행하세요.

탄력적인 마감일

일정에 따라 마감일을 재설정합니다.

초급 단계

완료하는 데 약 33시간 필요

권장: 6 hours/week...

중국어 (번체자)

자막: 중국어 (번체자)

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강의 계획 - 이 강좌에서 배울 내용

1
완료하는 데 2시간 필요

物體在空間運動之描述 (一)

1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態 2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣(Rotation matrix)的運算和使用方法...
7 videos (Total 72 min), 4 readings, 2 quizzes
7개의 동영상
1-1_導論6m
1-2_移動3m
1-3_轉動9m
1-4_Rotation Matrix 114m
1-4_Rotation Matrix 29m
1-4_Rotation Matrix 313m
4개의 읽기 자료
【製作團隊】10m
數學輔助軟體: Matlab10m
邀請您花 4 mins 寫下你對這堂課的看法(Pre-Survey)10m
參考書籍/課程投影片10m
2개 연습문제
多答案題目輸入方法4m
Quiz 116m
2
완료하는 데 2시간 필요

物體在空間運動之描述 (二)

1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法 2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法...
9 videos (Total 89 min), 1 reading, 1 quiz
9개의 동영상
2-2_Fixed Angles 19m
2-2_Fixed Angles 26m
2-3_Euler Angles 19m
2-3_Euler Angles 29m
2-4_Mapping14m
2-5_Operators 110m
2-5_Operators 25m
2-6_Trans Matrix18m
1개의 읽기 자료
補充資料一 - 觀察座標系的旋轉10m
1개 연습문제
Quiz 214m
3
완료하는 데 2시간 필요

機械手臂順運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算...
9 videos (Total 103 min), 1 quiz
9개의 동영상
3-2_手臂幾何描述12m
3-3_DH表達法8m
3-4_Link Trans 18m
3-4_Link Trans Example 114m
3-4_Link Trans 3 Example 27m
3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces10m
3-6_DH表達法小結 120m
3.6_DH 表達法小結 2 Example10m
1개 연습문제
Quiz 310m
4
완료하는 데 2시간 필요

機械手臂逆運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算...
7 videos (Total 101 min), 1 reading, 1 quiz
7개의 동영상
4-2_多重解 115m
4-2_多重解 2 Example 19m
4-2_多重解 3 Example 213m
4-3_Pieper's Solution 117m
4-3_Pieper's Solution 28m
4-4_物件取放任務18m
1개의 읽기 자료
「4-4 物件取放任務」 教材勘誤補充10m
1개 연습문제
Quiz 416m
5
완료하는 데 2시간 필요

機械手臂軌跡規劃 (一)

1.瞭解如何以Cubic polynomials來規劃位置、速度、加速度連續的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算...
8 videos (Total 99 min), 1 reading, 1 quiz
8개의 동영상
5-2_Joint Space下的軌跡規劃12m
5-3_Cartesian Space下的軌跡規劃5m
5-4_Cubic Polynomials15m
5-5_多段Cubic Polynomials21m
5-6_General Cubic Polynomials 19m
5-6_General Cubic Polynomials 2 Example 115m
5-6_General Cubic Polynomials 3 Example 29m
1개의 읽기 자료
補充資料二 - 觀察Cubic Spline軌跡動畫10m
1개 연습문제
Quiz 512m
6
완료하는 데 4시간 필요

機械手臂軌跡規劃 (二)

1.瞭解如何以linear function with parabolic blends來規劃可等速直線運動的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算...
9 videos (Total 96 min), 1 reading, 2 quizzes
9개의 동영상
6-1_Linear Function with Parabolic Blends 212m
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 111m
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 210m
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 19m
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 29m
6-4_Cartesian Space下軌跡幾何限制6m
6-5_Revisit the RRR Manipulator 110m
6-5_Revisit the RRR Manipulator 210m
1개의 읽기 자료
補充資料三 - 觀察Linear Function with Parabolic Blends軌跡動畫10m
1개 연습문제
Quiz 616m
7
완료하는 데 2시간 필요

手臂軌跡規劃實例

本單元為課程的總整應用案例,討論如何以六個自由度機械手臂來進行人類常進行的物件移動任務,而具體目標為將物件(杯子)由桌面拿起掛到牆上的杯架上。需使用到近乎整門課程所學的內容。...
5 videos (Total 78 min), 2 readings, 1 quiz
5개의 동영상
7-2_軌跡規劃實例 方法一 112m
7-2_軌跡規劃實例 方法一 215m
7-3_軌跡規劃實例 方法二16m
7-4_註解14m
2개의 읽기 자료
Week 7 教材勘誤10m
邀請您寫下參與課程後的想法(Post-Survey)10m
1개 연습문제
Quiz 730m

강사

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林沛群

教授兼副系主任 (Professor and Associate Chair)
機械工程學系 (Department of Mechanical Engineering)

국립 타이완 대학 정보

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자주 묻는 질문

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